Πατέρας της ἦταν ὁ Ἰωάννης Πετραλύφας, ποὺ κατεῖχε τὸν τίτλο τοῦ Σεβαστοκράτορα καὶ ἦταν διοικητὴς τῆς Θεσσαλίας καὶ τῆς Μακεδονίας.
Η Αγία Θεοδώρα είναι η πολιούχος της Άρτας. Έζησε στα χρόνια του ένδοξου Δεσποτάτου της Ηπείρου, και μάλιστα ήταν σύζυγος του Μιχαήλ του Β’ Αγγέλου Κομνηνού. Ο Μιχαήλ Β΄ περνώντας από Σέρβια της Κοζάνης που ζούσε η Θεοδώρα εντυπωσιάστηκε από την ομορφιά της και την παντρεύτηκε.
Η Θεοδώρα γίνεται όλο και περισσότερο υπόδειγμα αφιερωμένης και φιλάνθρωπης βασίλισσας. Ο Μιχαήλ την εγκατέλειψε παρά την πρόωρη εγκυμοσύνη της που είχε σαν αποτέλεσμα να γεννηθεί γρήγορα ο διάδοχος του Νικηφόρος και άρχισε να ζει με τις ερωμένες, μια από αυτές ήταν η Αρτινή αρχόντισσα Γαγγρινή την οποία μετέφερε στα ανάκτορα. Η Θεοδώρα δεν μπόρεσε να αντέξει την ντροπή και αυτοεξορίστηκε.
O λαός της Άρτας με επικεφαλής τους άρχοντες του αγανακτισμένος από τη συμπεριφορά του Μιχαήλ εξεγέρθηκε, ο Μιχαήλ Β΄ αναγκάστηκε να διώξει την Γαγγρινή από τα ανάκτορα και να ζητήσει από την Θεοδώρα να επανέλθει, από τότε έζησαν μαζί μέχρι το τέλος της ζωής τους.[5][6]
Η μνήμη της τιμάται στις 11 Μαρτίου. Στον ναό της, στην Άρτα, βρίσκεται σε αργυρή λάρνακα το λείψανο της.